起因是在看UE的Footplacement节点的算法时看到了ToSwingTwist这个函数
这是一个针对四元数的处理，传入参数有向量和四元数
这个功能在Unity相关的API里并未出现，功能是将一个四元数以传入向量为轴分解为Swing和Twist两个不同方式扭转的四元数
该文章阐述了使用Swing-Twist分解作为Slerp替代的过程
简单来讲，在四元数的旋转插值中，存在nlerp与slerp两种方式，nlerp有较快但不恒定的角速度，slerp较慢但是有恒定的角速度。
对于小角度插值，使用nlerp是足够的，因为角速度即使存在变化，它在较小的角度插值过程中的变化也不大。而slerp是“最短旋转路径”的算法，其路径并不一定是3D球面上的最短弧线。
将这个Slerp分解为一个摆动部分和一个扭动部分，分别进行Slerp后再进行组合，可以实现恒定角速度且最短弧线的旋转
- 作者:Reguluz
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